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자율무인잠수정의 도킹시스템 및 제어 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 배재현 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:55:04Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:55:04Z | - |
| dc.date.issued | 2016 | - |
| dc.date.submitted | 57097-01-20 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002237014 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10015 | - |
| dc.description.abstract | This thesis presents the study of the docking and control of the autonomous underwater vehicle (AUV). For this, a docking system based on light guidance equipment was developed. For docking operation of the AUV, the AUV is controlled in two steps of the navigation step and the docking step. The navigation step is to control the AUV along a preplanned path. The docking step is to enter the destination station. For docking process, a docking algorithm was developed using the PSD sensor and navigation system. For this, the PSD sensor is used for computing the relative distance and the direction of the station. A experiment was performed to verify the developed docking system composed of LED lights and a number of PSD sensors. | - |
| dc.description.tableofcontents | 1.서론 1.1 연구배경 1 1.2 연구목적 1 2.수학적 모델링 2 2.1 Coordinate system 2 2.2 Vehicle Kinematics 2 2.3 Vehicle Rigid Body Dynamics 3 3.기구부 구성 4 3.1 선체 구조 5 3.1.1 자세제어기 6 3.1.2 추진기 제작 8 4.전장 및 시스템 10 4.1 구성 10 4.2 전원보드 12 4.3 센서구성 및 성능시험 14 4.3.1 센서 성능지표 14 4.3.2 센서 성능시험 20 4.4 주제어보드 및 자세제어보드 29 4.4.1 항법 보드 29 4.4.2 자세제어 보드 31 5.복합 항법 알고리즘 41 5.1 수상 항법 41 5.2 수중 항법 42 5.3 경로제어시험 43 5.4 수심제어시험 43 6.센서기반 복합항법을 이용한 도킹 알고리즘 45 6.1 도킹전략 및 스테이션 구성 45 6.1.1 도킹 전략 45 6.1.2 도킹 스테이션 구성 46 6.2 PSD 센서 47 6.2.1 센서 구성 47 6.2.2 센서 성능실험 50 6.3 수중도킹 알고리즘 51 6.3.1 광원 방향과 센서의 관계식 51 6.3.2 도킹제어 알고리즘 53 7.광센서를 이용한 도킹시험 및 고찰 56 8.결론 및 향후 과제 61 참고문헌 63 부록 64 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 자율무인잠수정의 도킹시스템 및 제어 연구 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2016-02 | - |
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