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전기모터 기반의 6자유도 수중 매니퓰레이터 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 홍성율 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:56:48Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:56:48Z | - |
| dc.date.issued | 2011 | - |
| dc.date.submitted | 56959-08-26 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175767 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10062 | - |
| dc.description.abstract | In this research, a development of a new 6 d.o.f. underwater manipulator which is actuated by electric motors capable of carrying over 20kg payload and of various operation under the water has been studied. The 25kg manipulator for applying to midium-sized AUV or ROV has been designed small and light but to handle a heavy 20kg payload. The kinematics of the manipulator has been analyzed. The joint actuator for the manipulator is designed and builted as a new modular typed double oil jacket for waterproofness. Also, superior joint torque performance of the developed joint actuator has been varified through tests in the air and in the water. To improve the design and performance of the manipulator, a new designed manipulator is introduced. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 1 제 2 장 6축 매니퓰레이터의 설계 3 2.1 역학계산을 통한 액츄에이터 선정 3 2.1.1 각 관절의 관성모멘트 가정 및 해석 3 2.1.2 각 관절의 각속도 및 각가속도 해석 5 2.1.3 각 관절의 관성력에 의한 토크 해석 6 2.1.4 무게에 의해 발생하는 각 관절의 토크 해석 7 2.1.5 항력에 의해 발생하는 각 관절의 토크 해석 8 2.1.6 각 관절의 관성력, 무게, 항력에 의해 발생하는 토크 해석 9 2.2 관절구동기 설계 11 2.2.1 관절구동기의 수밀구조 11 2.2.2 관절구동기 육상시험 13 2.2.3 관절구동기의 구조해석 15 2.2.4 관절구동기 내압시험 17 2.3 매니퓰레이터 기구부 설계 20 제 3 장 6축 매니퓰레이터의 기구학 및 동역학 해석 23 3.1 매니퓰레이터 순기구학 해석 23 3.2 매니퓰레이터 역기구학 해석 26 3.3 매니퓰레이터 속도 기구학 해석 32 3.4 매니퓰레이터 동역학 해석 34 제 4 장 제어 시스템의 구성 38 제 5 장 6축 매니퓰레이터 2차모델 설계 41 5.1 관절구동기 구조 41 5.2 매니퓰레이터 2차모델 기구부 구성 43 5.3 매니퓰레이터 2차모델 성능시험 45 제 6 장 결론 47 참 고 문 헌 48 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 전기모터 기반의 6자유도 수중 매니퓰레이터 연구 | - |
| dc.title.alternative | A study on the 6-axis underwater manipulator Driven by Electric Motor | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2011-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | HONG SUNGYUL | - |
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