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조류의 영향을 받는 만타 무인잠수정의 운동 제어에 관한 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김인철 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:59:50Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:59:50Z | - |
| dc.date.issued | 2012 | - |
| dc.date.submitted | 56987-11-06 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175804 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10119 | - |
| dc.description.abstract | This is a basic study on motion control of Manta-type Unmanned Undersea Vehicle(UUV). At first irregular current will be supposed as operating environment condition of Manta-type UUV. Here irregular current is composed of two parts. One is static component and the other variable one. And then the six-degree-of-freedom motion mathematical models of manta-type UUV are suggested. For this the static model test at large angles of attack and four quadrant propeller open water test are carried out respectively. Proportional and Derivative(PD) controls are designed as control devices. The paper deals with thrust control and motion controls in horizontal plane and vertical plane respectively. Numerical simulations of motion control of manta-type UUV are carried out and the effects of motion control are discussed. | - |
| dc.description.tableofcontents | 목 차 Nomenclature III List of Figures IV List of Tables V Abstract VI 제 1장 서론 제 2장 만타 무인잠수정의 형상 및 주요목 제 3장 6자유도 운동 수학모델 3.1 좌표계 3.2 대각도 사항시험 3.2.1 실험에 사용된 모형선의 명세 3.2.2 장치 및 실험방법 3.2.3 시험 결과 및 분석 3.3 4상한 영역 추진기 단독시험 3.3.1 실험에 사용된 모형 추진기의 명세 3.3.2 실험장치 및 실험방법 3.3.3 시험 결과 및 분석 3.4 만타 무인잠수정의 운동 수학모델 3.4.1 조류 중에서의 운동 수학모델 3.4.2 만타 무인잠수정에 작용하는 동유체력 미계수 3.4.3 수학모델의 검증 3.4.4 수치 시뮬레이션 기법에 의한 기본 조종운동의 검토 제 4장 만타 무인잠수정의 운동 제어 수치 시뮬레이션 4.1 불균일 조류 중에서의 PD 제어 시스템 4.2 추력 제어 4.2.1 추력 제어 모델 4.2.2 추력 제어 수치 시뮬레이션 결과 4.3 수평면 운동 제어 4.3.1 수평면 운동 제어 모델 4.3.2 수평면 운동 제어 수치 시뮬레이션 결과 4.4 수직면 운동 제어 4.4.1 수직면 운동 제어 모델 4.4.2 수직면 운동 제어 수치 시뮬레이션 결과 제 5장 결론 참고문헌 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교대학원 | - |
| dc.title | 조류의 영향을 받는 만타 무인잠수정의 운동 제어에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | A study on Motion Control of Manta-type Unmanned Undersea Vehicle with Influence of Current | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2012-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Kim In-chul | - |
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