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중력보상기를 적용한 다관절 로봇의 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 허재관 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T07:03:33Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T07:03:33Z | - |
| dc.date.issued | 2010 | - |
| dc.date.submitted | 56932-07-09 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175882 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10206 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, the structure of a gravity compensator was studied, and the 6-axis manipulator robot applying the gravity compensator was presented to improve the performance of the robot. The robot had 6 DOF and is driven by the joint actuator adopting the gravity compensator. The weight of the robot was designed to be 30kg but to deal with 25kg payload thanks to the gravity compensator. The kinematics analysis on the robot was presented. Also, a simulation of the robot performance was presented by applying various payloads. According to the simulation results, it was validated that the payload effect on the joint actuator adopting the gravity compensator is reduced in proportion to the spring intensity of the gravity compensator. | - |
| dc.description.tableofcontents | 목 차 ABSTRACT 1 그 림 목 차 2 표 목 차 3 제 1 장 서론 4 제 2 장 중력 보상기를 적용한 6축 매니퓰레이터의 설계 6 2.1 역학 계산을 통한 액추에이터 선정 6 2.1.1 액추에이터 0번의 부하 토크 계산 8 2.1.2 액추에이터 1번 및 2번의 부하 토크 계산 10 2.1.3 액추에이터 3번 및 5번의 부하 토크 계산 12 2.1.4 액추에이터 4번의 부하 토크 계산 13 2.2 6축 로봇의 경량화 설계 15 2.3 중력 보상기의 최적화 적용 연구 18 2.3.1 중력 보상기의 구조 18 2.3.2 각 축의 모터 선정 및 중력보상기의 성능 시뮬레이션 21 제 3 장 6축 로봇의 기구학 해석 25 3.1 6축 로봇의 순기구학 해석 25 3.2 6축 로봇의 역기구학 해석 28 3.3 6축 로봇의 기구학 시뮬레이션 32 3.4 6축 다관절 로봇의 속도 기구학 해석 33 3.5 6축 다관절 로봇의 동역학 해석 35 3.6 매트랩 시뮬링크를 이용한 동역학 시뮬레이션 39 제 4 장 제어 시스템의 설계 47 4.1 전체 제어 시스템의 구성 47 4.2 모션 컨트롤러의 구성 48 4.2.1 모션 컨트롤러의 특징 48 4.2.2 T-68PR 단자대의 구성 50 4.3 모터 드라이버의 구성 53 4.3.1 모터 드라이버의 특징 및 전원부 구성 53 4.3.2 전자 브레이크 구동회로의 구성 55 4.3.3 모터 드라이버의 전자 기어비 설정 56 4.3.4 제어용 컨트롤 박스의 구성 58 제 5 장 결론 59 참 고 문 헌 60 APPENDIX 61 A.1 기구학 해석 검증용 매트랩 소스 61 A.2 자코비안 계산 결과 63 A.3 동역학 패러미터 계산 결과 64 A.4 동역학 계산 매트랩 소스 68 감사의 글 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 중력보상기를 적용한 다관절 로봇의 연구 | - |
| dc.title.alternative | 중력보상기를 적용한 다관절 로봇의 연구 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2010-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Hur Jae-Gwan | - |
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