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중력보상기를 적용한 이족보행 로봇의 실험적 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 추우헌 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T07:03:35Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T07:03:35Z | - |
| dc.date.issued | 2010 | - |
| dc.date.submitted | 56932-07-09 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175883 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10207 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, KUBIR 4(the name of a robot) which is a lower body of the humanoid robot applying a gravity compensator was developed. KUBIR 4 has 13 DOF, 1 DOF in waist and 12 DOF in legs. Its weight is 62kg and height is 91cm. Also, for the control for the robot, a control system developed. The control system is composed of a distributed control system where host PC is applied as a master controller and a TMS320c2408 microprocessor as a joint motor motion controller. A GUI program for easy control of robot motion was developed where payloads of each joint and joint motor’s currents are displayed in real time. Walking experiments were performed to verify the superior performance of the robot applying the gravity compensator. For this, the gravity compensator was applied to only left knee and coxa joint to compare with right leg. Same experiments were performed on both legs and their results showed that total current consumption and the maximum load of the left leg joints were less than those of the right leg. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 1 제 2 장 중력보상기 적용한 이족보행로봇의 기구부 구성 3 2.1 중력보상기 구성 및 역학 해석 3 2.1.1 중력보상기 구성 3 2.1.2 중력보상기의 역학 해석 4 2.2 이족보행로봇의 기구부 구성 7 2.2.1 전체 시스템 구성 7 2.2.2 관절 기구부 구성 9 2.2.3 관절 구동기 사양 14 제 3 장 중력보상기 적용한 이족보행로봇의 기구학 해석 15 3.1 D-H 규약을 통한 기구학 해석 15 제 4 장 중력보상기 적용한 이족보행로봇의 제어시스템 구성 22 4.1 전체 시스템 구성 22 4.2 DC 모터 모션 컨트롤러 24 4.3 모션 제어 알고리즘 27 4.4 로봇 모션 컨트롤 프로그램 31 제 5 장 중력보상기 적용한 이족보행로봇의 실험 및 고찰 35 5.1 실험 내용 35 5.2 실험 결과 및 고찰 41 5.2.1 실험1 한발 들고 무릎 굽혔다 펴기 42 5.2.2 실험2 동일한 시간의 모션 동작으로 정적 보행 46 5.2.3 실험3 모션 시간 및 딜레이 시간을 조정한 정적 보행 51 제 6 장 결론 56 참고문헌 57 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 중력보상기를 적용한 이족보행 로봇의 실험적 연구 | - |
| dc.title.alternative | Experimental Study of the Biped Walking Robot Applying a Gravity Compensator | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2010-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Chu Woohun | - |
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