Detailed Information
Metadata Downloads
회전형 역진자 시스템의 극점배치 제어기와 2차 최적제어기 비교 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 정병건 | - |
| dc.contributor.author | 심명보 | - |
| dc.date.accessioned | 2019-12-16T02:43:06Z | - |
| dc.date.available | 2019-12-16T02:43:06Z | - |
| dc.date.issued | 2017 | - |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/11416 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002331685 | - |
| dc.description.abstract | The inverted pendulum systems is difficult to control due to the inherent instability and nonlinear behavior. Some of the pendulum parameters may not be known exactly in practice, which influences significantly the system dynamics. This study investigates the design and analysis of two controllers used to stabilize the rotary inverted pendulum. Firstly, state feedback controller is designed using Pole-Placement. Secondly, Quadratic Optimal Regulator is designed to determine the desired closed-loop poles such that it balances between the acceptable response and the amount of control energy required. The outlines of this study are to : (ⅰ) develop mathematical model of the inverted pendulum by using Euler-Lagrange. (ⅱ) introduce theory of Pole-Placement controller and Quadratic Optimal Regulator. (ⅲ) design Pole-Placement controller and Quadratic Optimal Regulator. (ⅳ) validate effectiveness of both controllers with experiment. (ⅴ) compare responses of both controllers. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract ⅲ Nomenclature ⅳ 제 1 장 서 론 1 1.1 연구 배경 1 1.2 연구 내용 및 구성 1 제 2 장 시스템 모델링 3 2.1 역진자 시스템의 비선형 모델 3 2.2 역진자 시스템의 선형 모델 9 2.3 역진자 시스템의 상태 및 출력 방정식 11 2.4 질량 추가시 역진자 시스템의 상태 및 출력 방정식 14 제 3 장 상태공간에서의 제어시스템 설계 16 3.1 극점배치 16 3.1.1 극점배치에 의한 설계 16 3.1.2 극점배치를 위한 조건 17 3.1.3 폐루프극점의 위치 선정 18 3.1.4 극점배치에 의한 설계 18 3.2 2차 최적제어 21 3.2.1 2차 최적조정기문제 21 제 4 장 제어기 설계 24 4.1 극점배치 제어기 설계 24 4.2 극점배치 제어기 실험 27 4.2.1 공칭 모델에 대한 극점배치 제어기의 응답특성 27 4.2.2 진자 말단부 질량 증가 시 극점배치 제어기의 응답특성 37 4.3 2차 최적제어기 설계 48 4.4 2차 최적제어기 실험 49 4.2.1 공칭 모델에 대한 2차 최적제어기의 응답특성 49 4.2.2 진자 말단부 질량 증가 시 2차 최적제어기의 응답특성 53 제 5 장 결론 58 참고문헌 59 | - |
| dc.format.extent | 60 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 회전형 역진자 시스템의 극점배치 제어기와 2차 최적제어기 비교 연구 | - |
| dc.type | Dissertation | - |
| dc.date.awarded | 2017-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Myeongbo Sim | - |
| dc.contributor.department | 대학원 기관시스템공학과 | - |
| dc.contributor.affiliation | 한국해양대학교 대학원 기관시스템공학과 | - |
| dc.description.degree | Master | - |
| dc.subject.keyword | 최전형 역진자, 극점배치 제어기, 2차 최적제어기 | - |
| dc.type.local | Text | - |
| dc.title.translated | Comparison of Pole-Placement controller and LQR for the rotary inverted pendulum | - |
| dc.contributor.specialty | 선박전지전자제어공학 | - |
| dc.identifier.holdings | 000000001979▲000000006780▲000002331685▲ | - |
- Files in This Item:
- 회전형 역진자 시스템의 극점배치 제어기와 2차 최적제어기 비교 연구.pdf Download
Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.