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UK-PDAF 기반 ARPA Radar 신호 추적 및 AIS 데이터와의 융합에 관한 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 이성욱 | - |
| dc.contributor.author | 한찬우 | - |
| dc.date.accessioned | 2024-01-03T17:28:46Z | - |
| dc.date.available | 2024-01-03T17:28:46Z | - |
| dc.date.created | 2023-03-03 | - |
| dc.date.issued | 2023 | - |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/13149 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/common/orgView/200000669298 | - |
| dc.description.abstract | 장애물 탐지 기법은 안전한 자율운항 시스템 구축에 있어 필수적으로 요구되는 기술로서 최근 핵심 연구주제 중 하나이다. AIS와 ARPA Radar의 센서 융합은 자율운항 선박의 정도 높은 주변 상황 판단을 위해 필요하며, 이와 관련하여 센서의 정확도 및 융합 기법에 대한 중요도가 증가하고 있다. 본 연구는 AIS와 ARPA Radar의 특성을 고려하기 위해 AIS 신호에 대해서 시간 지연 요소를 적용하였으며, ARPA Radar 신호에 대해서 CV-UK-PDAF 기반 객체 추적 기법을 적용하였다. 또한, 이종 신호를 통해 동일 선박으로 판단할 수 있는 센서 융합 알고리즘을 개발하였다. 최종적으로 실선의 항해기록저장장치 데이터를 기반으로 검증 절차를 수행하여 제안한 기법의 타당성을 검토하였다. | - |
| dc.description.tableofcontents | 1. Introduction 1 1.1 Background 1 1.2 Contents of study 4 2. ARPA Radar tracking using UK-PDA Filter 5 2.1 Unscented Kalman Filter 6 2.1.1 System Model 9 2.1.2 Unscented Transform 13 2.2 Probabilistic Data Association Filter 16 2.2.1 Validation Gate 18 2.2.2 Association Probability 19 2.3 UK-PDA Filter 21 3. Sensor Fusion 25 3.1 Data processing 26 3.2 Prediction method based on AIS data 28 3.3 Sensor fusion Algorithm 30 4. Validation 37 4.1 Program for research 38 4.1.1 Traffic Monitoring System 38 4.1.2 Signal Generator 39 4.2 Field Test 40 4.3 Result 41 4.3.1 Abnormal phenomenon 42 4.3.2 Classification of signal pattern 45 4.3.3 Results in each step 46 5. Conclusion 61 Reference 63 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.rights | 한국해양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다. | - |
| dc.title | UK-PDAF 기반 ARPA Radar 신호 추적 및 AIS 데이터와의 융합에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | A Study on the tracking of ARPA Radar signals based on UK-PDAF and Fusion with AIS Data | - |
| dc.type | Dissertation | - |
| dc.date.awarded | 2023-02 | - |
| dc.embargo.terms | 2023-03-03 | - |
| dc.contributor.department | 대학원 조선해양시스템공학과 | - |
| dc.contributor.affiliation | 한구해양대학교 대학원 조선해양시스템공학과 | - |
| dc.description.degree | Master | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한찬우. (2023). UK-PDAF 기반 ARPA Radar 신호 추적 및 AIS 데이터와의 융합에 관한 연구. | - |
| dc.subject.keyword | 센서융합, 상황인식, 무향칼만필터, 확률론적 데이터 연관필터 | - |
| dc.identifier.holdings | 000000001979▲200000003272▲200000669298▲ | - |
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