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25자유도 이족보행로봇의 설계 및 동역학 해석

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dc.contributor.author 김무경 -
dc.date.accessioned 2017-02-22T02:13:02Z -
dc.date.available 2017-02-22T02:13:02Z -
dc.date.issued 2005 -
dc.date.submitted 2006-03-03 -
dc.identifier.uri http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174115 ko_KR
dc.identifier.uri http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8058 -
dc.description.abstract In this paper, design modification was performed to improve the structure of walking robot similar shape with human beings and for more stable walking by complementing the problem of originally developed 15 degrees of freedom biped walking robot. The First, it is possible for the BWR to turn in left and right direction, and to maintain balance by adding rotation joint and balance joint. And the upper body of robot was modified, and arms and hands of robot having total 10 degrees of freedom were designed and developed. Second, we modified the structure of foot for more stable walking. Thus, KUBIR (Korea maritime University Biped Robot) which is biped walking robot with improved shape composed of 25 degrees of freedom was in total developed. The torque analysis was performed acting in each joint of robot by inducing the kinematics and dynamics modeling of the equations of motion. Third, load torque of actuator was analyzed used in each joint of legs when robot walked forward and verified the validity of theory and actual application. Finally, we performed the analysis for more stable walking through of the dynamic analysis of the leg joints for roll motion. -
dc.description.tableofcontents Abstract 기호설명 그림목차 사진목차 표목차 제 1 장 서론 1 제 2 장 개선된 25자유도 이족보행로봇의 구성 5 2.1. 개선된 이족보행로봇의 전체 시스템 구성 7 2.2. 로봇팔의 기구부 구성 11 2.3. 하체 골반의 기구부 구성 12 2.4. 로봇발의 기구부 구성 13 제 3 장 이족보행로봇의 기구학 및 동역학 해석 14 3.1. 로봇 하체의 순기구학 해석 15 3.2. 이족보행로봇의 동역학 방정식 유도 20 3.2.1 자코비안 24 3.2.2 관성행렬 27 3.2.3 Christoffel 항 29 3.2.4 포텐셜 에너지 31 3.3. 회전 관절 공간에서의 동역학 모델링 32 3.4. 미끄럼 관절 공간에서의 동역학 모델링 33 3.4.1 사절 링크 기구를 이용한 관절 모델링 33 3.4.2 미끄럼 관절 공간에서의 제어 입력 36 3.4.3 미끄럼 관절 공간의 동역학 방정식 38 제 4 장 로봇 하체의 관절 구동기 해석 40 4.1. 사절링크 볼나사 공간의 구동기 부하토크 해석 40 4.2. 발목과 허리 관절(roll)의 구동기 부하토크 해석 46 제 5 장 롤(Roll) 운동의 동역학 해석 51 5.1. ZMP 방정식 유도 51 5.2. 동역학 방정식 유도 58 5.3. 시뮬레이션 조건 60 제 6 장 결 론 66 참고문헌 68 -
dc.language kor -
dc.publisher 한국해양대학교 대학원 -
dc.title 25자유도 이족보행로봇의 설계 및 동역학 해석 -
dc.title.alternative Design and Dynamic Analysis of Biped Walking Robot with 25 D.O.F -
dc.type Thesis -
dc.date.awarded 2005-02 -
dc.contributor.alternativeName Kim -
dc.contributor.alternativeName Moo Kyung -
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기계공학과 > Thesis
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