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5자유도 로봇 팔의 모션 제어기 설계와 적용

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dc.contributor.author 이창만 -
dc.date.accessioned 2017-02-22T02:14:33Z -
dc.date.available 2017-02-22T02:14:33Z -
dc.date.issued 2005 -
dc.date.submitted 2006-03-03 -
dc.identifier.uri http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174148 ko_KR
dc.identifier.uri http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8098 -
dc.description.abstract In this paper, we have made a motion controller to control robot arm with 5 DOF. In the case of Biped Robot, power and controller have to be installed in robot body. Until now, commercial controller is not appropriate for robot because of size and install problem. Therefore, we have designed motion controller and have made a communication protocol. So, we have established a system that is to control robot at local area. In the result, we have simplified the robot structure and have accomplished a independent system. -
dc.description.tableofcontents Abstract 기호설명 그림목차 표목차 제 1 장 서 론 1 1.1 연구 배경 1 1.2 연구 목적 및 내용 1 제 2 장 로봇 팔의 기구학적 해석 3 2.1 순기구학 해석 3 2.2 역기구학 해석 6 제 3 장 모션 제어기의 설계 9 3.1 모션 제어기의 구성 9 3.1.1 하드웨어 구성 9 3.2 모션 제어기의 설계 16 3.2.1 Tracking Control의 개념 16 3.2.2 속도 프로파일의 설계 19 3.2.3 모터 제어 알고리즘 22 3.3 uC/OS-II를 이용한 통신프로토콜 설계 25 3.3.1 실시간 OS란? 25 3.3.2 uC/OS-II 기본 설명 25 3.3.2 모션 제어기를 위한 멀티 통신 프로토콜 설계 27 3.4 모션 제너레이션 프로그램의 설계 29 제 4 장 실험 및 고찰 32 4.1 각 축의 모터 튜닝 32 4.2 트랙킹 제어에 의한 모터 튜닝 37 제 5 장 결 론 41 참고문헌 50 -
dc.language kor -
dc.publisher 한국해양대학교 대학원 -
dc.title 5자유도 로봇 팔의 모션 제어기 설계와 적용 -
dc.title.alternative Motion Controller Design of the Robot Arm with 5 DOF and Applications -
dc.type Thesis -
dc.date.awarded 2005-02 -
dc.contributor.alternativeName Lee -
dc.contributor.alternativeName Chang Man -
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기계공학과 > Thesis
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