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KAUV 전장 및 항법 시스템 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 윤종수 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T02:22:54Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T02:22:54Z | - |
| dc.date.issued | 2012 | - |
| dc.date.submitted | 2012-04-25 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174310 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8307 | - |
| dc.description.abstract | A new light and compact Autonomous underwater vehicle(AUV) is developed. The AUV has three degree of freedom in motion, and its actuators are composed of the weight balance, thruster at the back and yawing actuator of the thruster. The AUV was designed very compact to handle with ease. For underwater navigation, a navigation system was composed using the doppler velocity log(DVL), the inertial measurement unit (IMU), the depth sensor, and the global positioning system(GPS). Also, for the navigation system, an Extended Kalman filter algorithm was designed to estimate states and to remove the noises from sensors. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 1 제 2 장 KAUV의 기구부 구성 3 2.1KAUV의 기구부 구성 3 2.2추진기 설계 4 제 3 장 KAUV의 전장설계 7 3.1하드웨어 구성 8 3.2전장 및 모터부 전원 구성 13 3.3위치 제어 알고리즘 16 3.4KAUV-1 GUI 개발 21 제 4 장 AUV통합 항법 계발 22 4.1좌표계 22 4.2항법시스템 제작 26 4.2.1항법 및 센서 성능 26 4.2.2The Extended Kalman Filter 30 4.2.3DVL 성능실험 31 4.2.4항법장치 구성 34 4.2항법시스템의 성능시험 37 4.2.1수상항법시스템 37 4.2.2수중항법시스템 39 4.2.3GPS, DVL과 IMU센서를 이용한 수상항법 실험 45 4.2.4복합항법 장치 성능 시험 46 제 5 장 결론 47 참 고 문 헌 48 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | KAUV 전장 및 항법 시스템 개발 | - |
| dc.title.alternative | Development of control and navigation system for KAUV | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2012-02 | - |
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