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Open Inventor를 이용한 이족보행로봇의 시뮬레이터 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 전대원 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T02:25:16Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T02:25:16Z | - |
| dc.date.issued | 2002 | - |
| dc.date.submitted | 2005-10-19 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002173759 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8376 | - |
| dc.description.abstract | In this thesis, for autonomous walking of the human-sized biped walking robot(BWR), an embedded motion control system and a computer simulator are studied. The BWR which is actuated by the four-bar link mechanism is previously developed in our laboratory. The four-bar link mechanism is improved. The four-bar link mechanism is composed of the fixed length of three pitch joints and fixed angle of one roll joint. A motion capture system with six potentiometers at the joints to get the walking pattern of BWR is developed. The potentiometer with A/D converter changed the revolution voltage to digital angle data. I extracted the basic walking pattern data of the BWR from that signal. For autonomous walking motion control, a wireless input device, hard disk, flash memory and battery was setup. 3-dimension modeling was performed using a CAD program so called "Open Inventor". The embedded computer is connected with the user control computer for the remote control. The Embedded computer has MMC motion board for the 8 D.O.F. control. The user control computer receives the information sent from the embedded computer and performs 3-Dimension simulation of the BWR. | - |
| dc.description.tableofcontents | 목차 Abstract 기호설명 그림목차 표목차 제1장 서론 = 9 제2장 이족보행로봇(KUBIR)의 동역학적 모델링 = 12 2.1. 관절구동기구의 모델링 = 12 2.2. 이족보행로봇에 적용된 사절링크구조 = 13 2.2.1. 발목관절의 동역학 방정식 = 14 2.2.2. 무릎관절의 동역학 방정식 = 19 2.2.3. 허리관절의 동역학 방정식 = 21 2.3. 개선된 사절링크기구해석 = 24 제3장. 이족보행로봇의 보행을 위한 센서구성 및 보행데이터 획득 = 28 3.1. 이족보행로봇의 센서 메커니즘 = 28 3.1.1. 포텐셔 미터 = 28 3.1.2. 초음파센서 = 29 3.1.3. 자이로센서 = 32 3.2. 보행데이터 획득을 위한 모션캡쳐시스템 = 34 3.2.1. 모션캡쳐시스템의 개요 = 34 3.2.2. 모션캡쳐시스템의 종류 = 35 3.3. 모션캡쳐시스템의 구성 = 37 3.3.1. 보행패턴획득을 위한 모션캡쳐시스템의 개요 = 37 3.3.2. 데이터의 필터링 = 37 3.3.3. 모션캡쳐시스템의 구성 = 38 제4장 보행패턴을 이용한 이족보행동작시뮬레이션 = 40 4.1. 데이터의 획득과 보행경로 생성 = 40 4.2. 보행동작 패턴 확인을 위한 데이터의 정량화 = 41 4.3. 사절링크의 볼나사 변위로의 변환 = 41 4.4. 3차원 모델링을 통한 시뮬레이션 = 42 4.4.1 Open Inventor의 개요 = 45 4.4.2 Nodes 와 Scene Graphs = 46 4.4.3 Open Inventor Engine = 47 4.4.4 3차원 시뮬레이션을 위한 로봇 각 부재의 설계 = 48 4.5. 이족보행로봇의 자율보행을 위한 제어시스템 = 50 4.6. 데이터의 입출력 = 54 4.7. 시뮬레이터 = 56 제5장 결론 = 59 참고문헌 = 61 | - |
| dc.publisher | 韓國海洋大學校 | - |
| dc.title | Open Inventor를 이용한 이족보행로봇의 시뮬레이터 개발 | - |
| dc.title.alternative | Development of a Biped Robot Simulator Using the Open Inventor | - |
| dc.type | Thesis | - |
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