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Sonar sensor와 GPS - INS를 융합한 무인잠수정의 무인항법장치 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김호성 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T02:28:29Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T02:28:29Z | - |
| dc.date.issued | 2011 | - |
| dc.date.submitted | 2011-02-01 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174438 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8462 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, I studied for the navigation system of unmanned underwater vehicle. The INS(Inertia Navigation System) is composed of 3-axis angular velocity, acceleration and geomagnetic sensor. The Extended Kalman filter is applied to filter out noises of the sensors and to estimate the real sensor states. Here, to compensate sensor errors, we applied at reference data. An experimental device was built to test the performance of the composed INS of USBL and AHRS. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 제 2 장 좌표계 정의 2.1 항법 좌표계(Navigation coordinate) 2.2 동체 좌표계(Body coordinate) 2.3 좌표계 변환 제 3 장 초기개략정렬 연구 2.1 Roll, Pitch 알고리즘 2.1 Yaw 알고리즘 제 4 장 수중복합 항법시스템 4.1 AHRS 연구 4.1.1 AHRS 소프트웨어 연구 4.1.2 AHRS 하드웨어 연구 4.2 INS 연구 4.2.1 INS 소프트웨어 연구 4.2.2 INS 하드웨어 연구 4.3 GPS-INS 연구 4.3.1 GPS-INS 소프트웨어 연구 4.3.2 GPS-INS 하드웨어 연구 4.4 GPS and Sonar - INS 연구 4.1.1 GPS and Sonar - INS 소프트웨어 연구 4.1.2 GPS and Sonar - INS 하드웨어 연구 제 5 장 복합 항법시스템 성능시험 5.1 matlab을 이용한 시뮬레이션 5.1.1 AHRS 결과 5.1.2 INS 결과 5.1.3 GPS-INS 결과 5.2 성능 시험 5.2.1 AHRS 결과 5.2.2 INS 결과 5.2.3 GPS-INS 결과 5.2.4 GPS and Sonar - INS 결과 제 6 장 결론 참 고 문 헌 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | Sonar sensor와 GPS - INS를 융합한 무인잠수정의 무인항법장치 연구 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2011-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | KIM HO SUNG | - |
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