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Weight balance actuator를 이용한 KAUV 항법 및 전장 시스템 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 백세훈 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T05:19:19Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T05:19:19Z | - |
| dc.date.issued | 2014 | - |
| dc.date.submitted | 57042-05-01 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174489 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8524 | - |
| dc.description.abstract | This paper presents an architecture of a newly developed autonomous underwater vehicle (AUV) platform, named KAUV, which is designed as a torpedo with very light weight and small size, suitable for use in marine exploration and monitoring. The KAUV is equipped with a mass shifter mechanism inside to make changes of the vehicle center of gravity from which the pitch angle and depth of the vehicle could be controlled. The paper will propose a new depth control strategy for the KAUV. The feasibility of the proposed control strategy is validated through test of performance of the vehicle. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract 그림목차 표목차 제 1 장 서론 1 제 2 장 KAUV의 기구부 구성 3 2.1KAUV 선체 구조 3 2.2추진기 설계 4 제 3 장 Weight Balance Actuator 6 3.1Weight Balance Actuator 구성 6 3.2무게 선정 시험 7 3.2Weight Balance Actuator 제작 및 성능실험 8 제 4 장 KAUV의 전장설계 10 4.1하드웨어 구성 11 4.2전장 및 모터부 전원 구성 17 4.3위치 제어 알고리즘 20 4.4KAUV GUI 개발 26 제 5 장 KAUV통합 항법 계발 28 5.1좌표계 28 5.2항법시스템 제작 33 5.2.1항법 및 센서 성능 33 5.2.2The Extended Kalman Filter 37 5.2.3DVL 성능실험 38 5.2.4항법장치 구성 41 5.3항법시스템의 성능시험 43 5.3.1수상항법시스템 43 5.3.2수중항법시스템 45 5.3.3복합항법 장치 성능 시험 50 제 6 장 결론 53 참 고 문 헌 55 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | Weight balance actuator를 이용한 KAUV 항법 및 전장 시스템 개발 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2014-02 | - |
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