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가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 정상기 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T05:20:01Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T05:20:01Z | - |
| dc.date.issued | 2013 | - |
| dc.date.submitted | 57014-05-25 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174505 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8545 | - |
| dc.description.abstract | 본 연구에서는 수중에서 작업과 주어진 임무를 수행하기 위해 관성 센서와 DVL 및 GPS 센서를 융합하는 복합항법시스템이 요구되며, 가변 ROV의 호버링 AUV 타입에 지자계 센서(IMU) 와 depth sensor의 유기적인 상호 작용을 통한 수중장비의 수심제어 및 자세제어를 연구하여 강인한 수중 자세 제어 알고리즘 연구 및 제어 시스템 연구를 수행하고 호버링 타입의 AUV의 호버링에 최적화 된 데이터를 기반으로 향후 수중 장비의 기본 데이터를 완성 할 것이다. 또한 DVL 과 지자계 센서(IMU), GPS의 센서를 사용하여 신뢰도 높은 데이터를 얻을 수 있는 수중 항법 시스템의 연구를 수행하여 연근해 및 심해에서 임무 수행 및 수중작업이 가능한 수중로봇의 정밀한 제어를 위해 연구하고자 한다. | - |
| dc.description.tableofcontents | 목 차 Abstract 그림목차 표 목차 제 1 장 서론 1 1.1 연구의 필요성 1 1.2 연구 목적 1 제 2 장 가변 ROV의 기구부 구성 3 2.1 가변 ROV의 기구부 구성 3 2.2 추진기 의 성능 검증 6 2.3 추진기 의 성능 결과 8 2.4 추진기의 CFD 해석 10 제 3 장 제어 시스템의 설계 16 3.1 HAUV의 모델링 16 3.2 HAUV의 추력계산 17 3.3 제어시스템의 구성 19 3.3.1 전원시스템의 설계 20 3.3.2 컨트롤시스템의 설계 23 3.3.3 센서 시스템의 구성 27 제 4 장 수중 항법 알고리즘 연구 38 4.1 수중 항법 알고리즘 연구 38 4.2 The extended kalman filter (EKF) 43 제 5 장 HAUV의 호버링 및 항법시스템 의 성능 시험 44 5.1 호버링 제어 알고리즘 및 성능시험 44 5.2 HAUV의 수중 항법 알고리즘 및 성능시험 50 제 4 장 결론 58 참 고 문 헌 59 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구 | - |
| dc.title.alternative | 가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2013-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | JEONG SANG KI | - |
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