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근해 조사용 무인잠수정의 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김경기 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T05:54:14Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T05:54:14Z | - |
| dc.date.issued | 2008 | - |
| dc.date.submitted | 56877-07-05 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174700 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8774 | - |
| dc.description.abstract | This paper is mainly concerned with the development of a remotely operated vehicle for investigation of the coastal sea. For this, we have designed and constructed the vehicle called KMU-ROV(Korea Maritime University Remotely Operated Vehicle), for purpose of investigation mission under 50m of the sea surface. We have designed six independent waterproof actuators and the housing of the controller for underwater operation. For six degree of freedom motion, we have analyzed the dynamics of the KMU-ROV and have designed a new composition of six actuators including the driving system. For motion control, we have composed a concurrent velocity control algorithm for controlling the speed of all the actuating motors. The control system for the KMU-ROV is composed of the master DSP, DSP for the motor control and various sensors. We composed the PID control algorithm and a network for controlling motors using the CAN communication. The performance of the KMU-ROV, we was shown by testing the developed control algorithm and control system under the water. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract 기호설명 그림목차 표 목차 제 1 장. 서론 제 2 장. 수중 로봇의 운동방정식 2.1 수중 로봇의 기구학 2.2 수중 로봇의 운동방정식 2.2.1 오일러 각도 2.2.2 선형 속도 변환 2.2.3 각속도 변환 2.2.4 수중 로봇의 동역학 제 3 장. KMU-ROV 기구부 설계 3.1 KMU-ROV의 기구부 구성 3.2 모터 선정을 위한 추력 계산 3.3 제어 하우징 및 DC모터 추진축 방수 설계 제 4 장. KMU-ROV 제어시스템 설계 4.1 KMU-ROV 제어시스템의 구성 4.2 CAN 통신을 이용한 제어기의 네트워크 구성 4.3 모터 제어 알고리즘 4.3.1 위치 제어 알고리즘 4.3.2 정속 제어 알고리즘 4.4 센서 구성 및 잠수정 위치 제어 알고리즘 4.4.1 KMU-ROV의 센서 구성 4.4.2 실시간 복합 PID 제어 알고리즘 제 5 장. 전용 조종기의 개발 5.1 조종기의 구성 5.2 6자유도 조종 알고리즘 제 6 장. 실험 및 고찰 6.1 모터의 정속 제어 실험 6.2 KMU-ROV의 주행 실험 6.3 KMU-ROV의 위치 유지 및 자세 제어 실험 6.3.1 KMU-ROV의 호버링 제어 실험 6.3.2 KMU-ROV의 깊이 제어 6.3.3 KMU-ROV의 방향각 제어 6.3.4 해양대 선착장 수중 환경 조사 제 7 장. 결론 참고문헌 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 근해 조사용 무인잠수정의 개발 | - |
| dc.title.alternative | Development of a Remotely Operated Vehicle for Investigation of the Coastal Sea | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2008-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Kyeong Ki Kim | - |
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