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무선통신 기반 원점 복귀를 위한 상대좌표 추정에 관한 연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 조현종 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:04:11Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:04:11Z | - |
| dc.date.issued | 2014 | - |
| dc.date.submitted | 57042-05-01 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174914 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9043 | - |
| dc.description.abstract | Localization Systems based on wireless communications are required to complete the deployment of reference nodes and it is essential to deploy three or more reference nodes before providing localization service. Also, It is difficult to provide accurate direction to users because of accumulated error of inertial sensor with time and influence of external magnetic field. This paper presents the localization system for estimating relative coordinates without pre-deployment of the reference nodes based on UWB(Ultra Wide Band) ranging communication. The proposed localization system which consists of a mobile node composed of three nodes estimates relative coordinates of the reference node and azimuth. Also, In the process of estimating relative coordinates of the reference node, errors are minimized through a RE (Rounding Estimation) technique and Kalman filter. Experimental results show the feasibility and validity of proposed system. | - |
| dc.description.tableofcontents | 1. 서 론 1.1 연구배경 1 1.2 논문구성 3 2. 관련이론 2.1 거리추정 방법 4 2.1.1 RSSI(Received signal strength indication) 4 2.1.2 ToA(Time of Arrival) 4 2.1.3 TDoA(Time Difference of Arrival) 6 2.2 위치추정 방법 8 2.2.1 무선통신 기반 위치추정 시스템 8 2.2.2 영상 기반 위치추정 시스템 9 2.3 잡음제거를 위한 필터링 알고리즘 11 2.3.1 이동평균 필터 11 2.3.2 저주파 통과 필터 11 2.3.3 칼만 필터 12 2.4 위치 추정을 위한 무선 통신방법 13 2.4.1 IR-UWB(Impulse Radio–Ultra Wide Band) 13 2.4.2 CSS(Chirp Spread Spectrum) 14 2.5 좌표의 회전 변환 14 3. 제안한 위치추정 시스템 3.1 개요 16 3.2 제안한 시스템 16 3.2.1 세 개의 노드로 구성된 이동노드의 배치 16 3.2.2 제안한 위치 추정 시스템의 흐름 18 4. 실험 및 분석 4.1 실험장비 22 4.2 Prototype 24 4.3 RE 기법 신뢰도 실험 26 4.4 실내 환경에서 방위각 실험 No.1 27 4.5 실내 환경에서 방위각 실험 No.2 28 5. 결론 5.1 결론 및 향후 응용분야 29 참고문헌 30 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 무선통신 기반 원점 복귀를 위한 상대좌표 추정에 관한 연구 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2014-02 | - |
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