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비틈 봉 중력보상기를 적용한 착용식 근력보조로봇 설계
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이동준 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:16:49Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:16:49Z | - |
| dc.date.issued | 2012 | - |
| dc.date.submitted | 57014-05-25 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175109 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9265 | - |
| dc.description.abstract | In this study, a technical method of reducing torque load of exoskeleton device, with using of a gravity compensator based on a torsion bar, for human leg joints, is proposed. Design and structure analyses and also performance test were performed to estimate and to measure the characteristics of the torsion bar. On the basis of design and structure analysis, a new light and compact exoskeleton device has been developed. For the purpose of lightening and optimizing thickness of the links, finite element analysis has been performed and designed the exoskeleton that is composed of motor and torsion bar. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 8 1.1 연구배경 8 1.2 연구목적 및 범위 9 제 2 장 비틈 봉 중력보상기의 성능시험 및 토크해석 10 2.1 비틈 봉 중력보상기의 토크측정 시험기구 10 2.2 비틈 봉 중력보상기의 토크해석 11 2.3 토크해석 및 시험결과 13 2.4 착용식 근력보조로봇 시험모델설계 15 2.4.1 전체구성 15 2.4.2 비틈 봉 중력보상기 적용을 위한 최적화 설계해석 24 제 3 장 비틈 봉 중력보상기가 적용된 착용식 근력보조로봇 설계 28 3.1 메커니즘 및 제어알고리즘 설계 28 3.1.1 CGA 데이터에 따른 걸음걸이 연구 28 3.1.2 제어알고리즘 설계 및 적용방안 31 3.2 착용자의 조건 및 목표성능 33 3.3 전체구성 33 3.4 중력보상기 메커니즘 설계 35 제 4 장 전기식 모터기반의 착용식 근력보조로봇 동역학해석 4.1 근력보조로봇의 순 기구학 해석 37 4.2 근력보조로봇의 각 관절의 작용토크해석 42 4.2.1 각 관절의 관성모멘트 가정 및 해석 42 4.2.2 각 관절의 각속도 및 각 가속도 해석 44 4.2.3 각 관절의 관성력에 의한 토크해석 45 4.2.4 하중으로 발생하는 각 관절의 토크 해석 47 4.3 중력보상기 적용 관절 구동기 구동 토크해석 50 제 5 장 결론 51 참고문헌 52 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 비틈 봉 중력보상기를 적용한 착용식 근력보조로봇 설계 | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2013-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Lee DongJun | - |
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