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심해용 고가반하중 수중 매니퓰레이터의 설계연구
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 전지혜 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:29:44Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:29:44Z | - |
| dc.date.issued | 2014 | - |
| dc.date.submitted | 57044-06-26 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175425 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9640 | - |
| dc.description.abstract | In this study, a development of a 6 D.O.F underwater manipulator which is actuated by electric motors capable of carrying over 70kg payload. It designed to be driven at 3,000m. Balancing weight is applied to reduce the capacity of the joint-2 actuator. I calculated the ideal motor capacity by interpreting inertia torque where is on the each joint actuator. The joint actuator for the manipulator is designed as a double oil jacket for waterproofness in high pressure. Each link is designed the modularization to assemble and replace the parts easily. The kinematics and dynamics of the manipulator has been analyzed based on new designed manipulator. By doing this, I can figured out the feature of 6-axis manipulator motion and stability evaluation of link structure. Also, Thickness of link cylinder at 3,000m has been verified through FEM simulation. | - |
| dc.description.tableofcontents | 1. 서 론 1.1 개요 1.2 기존 매니퓰레이터 분석 1.2.1 유압 구동 방식의 수중 매니퓰레이터 1.2.2 전기 모터 방식의 수중 매니퓰레이터 1.3 연구범위 및 목적 2. 수중 매니퓰레이터의 구조설계 2.1 수중 6축 매니퓰레이터의 구성 및 설계조건 2.2 수중 6축 매니퓰레이터의 관절구동기 용량설계 2.2.1 각 관절의 관성모멘트 가정 및 해석 2.2.2 각 관절의 각속도 및 각가속도 해석 2.2.3 각 관절의 관성력에 의한 토크 해석 2.2.4 링크중량에 의해 발생하는 각 관절의 토크 해석 2.2.5 항력에 의해 발생하는 각 관절의 토크 해석 2.2.6 각 관절의 관성력과 무게, 항력에 의한 토크 해석 2.3 관절구동기 기구구조 설계 2.3.1 관절구동기의 수밀구조 2.3.2 관절구동기 배치설계 2.4 수중 6축 매니퓰레이터의 기구부 설계 3. 수중 6축 매니퓰레이터의 기구학 및 동역학 해석 3.1 매니퓰레이터의 순기구학 해석 3.2 매니퓰레이터의 역기구학 해석 3.3 매니퓰레이터의 속도 기구학 해석 3.4 매니퓰레이터의 동역학 해석 4. 수중 6축 매니퓰레이터 링크의 유한요소해석 4.1 매니퓰레이터의 링크 실린더 내압 해석 4.1.1 실린더 모델링과 경계조건 4.1.2 실린더 압력 해석 결과 4.1.3 실린더 좌굴 해석 결과 5. 결론 참고문헌 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 심해용 고가반하중 수중 매니퓰레이터의 설계연구 | - |
| dc.title.alternative | A study on the heavy payloads underwater manipulator for deep-sea driven by electric motor | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2014-08 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Jeon | - |
| dc.contributor.alternativeName | Ji Hye | - |
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