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유연 공구 홀더를 가진 다관절 매니퓰레이터 로봇을 이용한 디버링 시스템 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 정경식 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:50:20Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:50:20Z | - |
| dc.date.issued | 2004 | - |
| dc.date.submitted | 56823-11-10 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175636 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9890 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, a deburring system using the revolute-jointed robot manipulator with a flexible tool holder was developed for deburring automation. The flexible tool holder composed of the plunger with spring was developed for three degree-of-freedom operation. The flexible tool holder was applied for compensation of position errors during trajectory tracing or deburring ununiform workpiece. To reduce interacting forces between the high stiffness tool at the end effecter and the workpiece during deburring operation, it was designed to operate flexibly to the direction of tangent line on the revolute axis and to the direction of axis. In this thesis, using the deburring system and accessories of the deburring system, deburring experiments were performed. According to the experimental results, the capability of good deburring operation using the revolute-jointed manipulator robot was shown. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 서론 1 제 2 장 다관절 로봇 매니퓰레이터의 모델링 3 2.1 다관절 로봇 매니퓰레이터의 D-H(Denavit-Hartenberg) 규약에 의한 좌표설정 5 2.2 다관절 로봇 매니퓰레이터의 미끄럼 공간에서의 모델링 7 2.2.1 4절 링크기구를 이용한 어깨관절의 모델링 7 2.2.2 4절 링크기구를 이용한 팔꿈치관절의 모델링 9 2.2.3 4절 링크기구를 이용한 손목관절의 모델링 11 제 3 장 Flexible Tool Holder의 스프링 댐퍼 시스템 모델링 13 3.1 Tool holder의 컴플라이언스 13 3.2 Flexible Tool Holder의 모델링 15 3.3 Flexible Tool Holder의 구성 17 제 4 장 로봇 디버링 시스템의 구성 21 4.1 로봇 매니퓰레이터 21 4.2 로봇 콘트롤러 22 4.3 Flexible tool holder 24 4.4 F/T sensor and Dynamic data logger 25 4.5 A/D Conversion board 28 제 5 장 디버링 실험 및 고찰 31 5.1 가공 이론 31 5.2 일반 Tool Holder 및 Flexible Tool Holder 적용 실험 33 5.2.1 Chamfer 크기 2mm일 때 34 5.2.2 Chamfer 크기 2.5mm일 때 35 5.2.3 Chamfer 크기 3mm일 때 36 5.3 실험 결과 및 고찰 37 제 6 장 결 론 39 참고 문헌 40 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 유연 공구 홀더를 가진 다관절 매니퓰레이터 로봇을 이용한 디버링 시스템 개발 | - |
| dc.title.alternative | The Development of Deburring System using the Revolute-jointed Robot Manipulator with the Flexible Tool Holder | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2004-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Kyung - Shik Jung | - |
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