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임베디드 시스템 기반의 보행로봇 제어기 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 손정호 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:54:13Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:54:13Z | - |
| dc.date.issued | 2006 | - |
| dc.date.submitted | 56822-12-26 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175712 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9992 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, we have made a new motion controller and the embedded ARM board to control the biped walking robot. As a control system for the robot, a distributed control system composed of the main controllers and the motor controller for the robot using the one-chip microprocessor were developed. The main controller and the motor controller composed as a distributed control system were developed using the embedded ARM board and the TMS320c2407 processor, respectively. A new trajectory tracking algorithm for the motor controller appropriate for the one-chip microprocessor was devised employing pre-generated off-line trajectory data. Also, the robot composed of an operation system of the ARM board based on the real-time LINUX was developed. In addition to these, a CAN communication system was developed to process the complex control system. Some tests and their results were presented to validate superior performance of the developed system. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract = 5 기호설명 = 6 그림목차 = 7 표목차 = 8 1. 서론 = 9 1.1 연구배경 = 9 1.2 연구 목적 및 내용 = 10 2. 이족보행로봇의 구조 및 해석 = 11 2.1 로봇의 기구적 구조 = 11 2.1.1 구동 액츄에이터 = 12 2.2 로봇의 관절구조 = 13 2.2.1 허리관절의 구조 = 14 2.2.2 무릎관절의 구조 = 16 2.2.3 발목관절의 구조 = 19 3.모션 제어기의 설계 = 24 3.1 관절 구동모터 제어기의 hardware 구성 = 24 3.2 관절 구동모터 경로 및 제어알고리즘 설계 = 28 4. 로봇의 상위 제어시스템 설계 및 CAN통신 구현 = 33 4.1 임베디드 시스템 = 33 4.1.1 임베디드 시스템 개요 = 33 4.1.2 임베디드 운영체제와 실시간 임베디드 리눅스 = 34 4.2 ARM보드를 이용한 제어시스템 설계 = 37 4.2.1 포팅 = 42 4.2.2 디바이스 드라이버 설치 = 46 4.2.3 애플리 케이션 개발 = 48 4.3 CAN통신 = 51 4.3.1 시스템 개요 = 52 4.3.2 CAN 프로토콜 계층모델 = 53 4.3.3 DSP2007을 이용한 CAN통신 구현 = 55 5. 실험 및 고찰 = 57 5.1 모터의 경로제어 시험 = 57 5.2 로봇의 보행실험 = 59 6. 결론 = 61 참고문헌 = 62 부록 = 63 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 | - |
| dc.title | 임베디드 시스템 기반의 보행로봇 제어기 개발 | - |
| dc.title.alternative | Development of a Biped Walking Robot Controller Based on a Embedded System | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2006-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Son | - |
| dc.contributor.alternativeName | Joung-Ho | - |
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