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초음파 센서를 이용한 이동로봇용 환경인식 시스템 개발에 관한 연구

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dc.contributor.author Duck-Gon -
dc.contributor.author Kim -
dc.date.accessioned 2017-02-22T07:07:36Z -
dc.date.available 2017-02-22T07:07:36Z -
dc.date.issued 2001 -
dc.identifier.uri http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002218936 ko_KR
dc.identifier.uri http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10303 -
dc.description.abstract To move in unknown or uncertain environment, a mobile robot must collect informations from various sensors and use it to construct a representation of the external world. Ultrasonic sensor can provide range data for this purpose in a simple cost-effective way. However, conventional ultrasonic sensor systems for a mobile robot are not sufficient for environment recognition because of their large beam opening angle and specular reflection. This paper describes on environmental perception algorithm which can solve these problems in case using ultrasonic sensor. The algorithm consist of two parts. One is to solve beam opening angle problem by data fusion from multiple ultrasonic sensors. The other is to cope with specular reflection problem in wall line extract, which is using Hough Transform. Experiments to verify the validity of the proposed algorithm are carried out, and the results are provided at last part in this paper. -
dc.description.tableofcontents Abstract = ⅱ 제 1 장 서론 = 1 제 2 장 초음파 센서를 이용한 환경인식 = 4 2.1 초음파 센서를 이용한 거리측정원리 = 4 2.2 초음파 센서의 지향성에 의한 오차 = 6 2.3 초음파 센서의 경면반사에 의한 오차 = 9 제 3 장 초음파 센서를 이용한 환경인식시스템 = 11 3.1 하드웨어의 구성 = 11 3.2 6500 시리즈 초음파 센서모듈 = 14 3.2.1 거리측정을 위한 타이밍 = 15 3.2.2 입출력 회로설계 = 18 3.2.3 초음파 센서를 이용한 거리측정실험 = 19 3.3 초음파 센서 데이터 융합 = 20 3.3.1 입사각이 지향각보다 큰 경우 = 21 3.3.2 ?犢怜♣? 지향각보다 작은 경우 = 23 3.4 Hough 변환을 이용한 환경인식 알고리즘 = 25 제 4 장 실험 결과 및 검토 = 30 4.1 데이터 융합 알고리즘에 대한 검증실험 = 30 4.2 벽면 라인검출 실험 = 35 제 5 장 결론 = 39 참고문헌= 40 -
dc.publisher 한국해양대학교 대학원 -
dc.title 초음파 센서를 이용한 이동로봇용 환경인식 시스템 개발에 관한 연구 -
dc.title.alternative (A) Study on the Development of Environment Perception System for a Mobile Robot Using Ultrasonic Sensors -
dc.type Thesis -
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제어계측공학과 > Thesis
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