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반복제어계를 이용한 무궤도 이동랙 동기화제어계 설계

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dc.contributor.author 박진 -
dc.date.accessioned 2017-02-22T06:05:37Z -
dc.date.available 2017-02-22T06:05:37Z -
dc.date.issued 2016 -
dc.date.submitted 57097-01-20 -
dc.identifier.uri http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002240223 ko_KR
dc.identifier.uri http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/9078 -
dc.description.abstract Non-rail mobile rack which is used as a cargo storage in logistics center can improve the storage capacities. Furthermore, It has an advantage to apply in traditional logistic center without change any renovation such as installing rail. However when it is operated by a separated drive actuators which is mounted on the left and the right wheels, a precise position control for the wheels would be necessary even if unbalanced cargo weight on the non-rail mobile rack would be effected to the control. Therefore, in this study, there is necessary to internal synchronize control for position tracking between left and right wheels on the non-rail mobile rack. Also an external synchronize control for same straight movements between mobiles would be necessary. For developing the internal and the external synchronize control algorithm, we suggest a synchronize control algorithm based on the repetitive control theory. Specially, an internal synchronize control algorithm with repetitive control theory use the robust servo control method due to parameter variations. In this case, we can set up the gains for robust servo control system by considering the cargo variations on the mobile rack. Also, for constructing the external synchronize control algorithm, we use a double repetitive control system to perform synchronize control between each mobile rack. Finally, the efficiency of proposed control algorithm will be verified by simulation and experimental results. And the proposed algorithm would be applied to industrial area easily. -
dc.description.tableofcontents Abstract 제 1 장 서 론 1 1.1 연구 배경과 연구방법 1 1.2 논문의 구성 3 제 2 장 이동랙 시스템 4 2.1 이동랙 시스템 5 2.1.1 이동랙의 특징 5 2.1.2 이동랙의 종류 6 2.2 이동랙 모델링 8 2.3 이동랙 환경변화 특성 11 제 3 장 동기화 제어기 설계 13 3.1 강인 서보제어기 13 3.1.1 강인 서보제어기의 구성 13 3.1.2 시뮬레이션 18 3.2 반복제어계 21 3.2.1 반복제어계 구성 21 3.2.2 반복제어계 설계 22 3.2.3 반복제어계 시뮬레이션 23 3.3 동기화 제어 알고리즘 25 3.3.1 동기화 제어 알고리즘의 필요성 25 3.3.2 동기화 제어 알고리즘의 구현 방법 25 3.3.3 동기화 제어 알고리즘의 구성 및 설계 26 3.4 이동랙 구동휠 동기화 제어 28 3.4.1 이동랙 구동휠 동기화 제어기 구성 28 3.4.2 시뮬레이션 29 3.5 다중 이동랙 동기화 제어 37 3.5.1 다중 이동랙 동기화 제어기 구성 37 3.5.2 시뮬레이션 38 제 4 장 동기화 제어기 실험 및 고찰 46 4.1 이동랙 모델의 개요 46 4.2 다중 이동랙 실험장치 구성 46 4.3 실험 결과 및 고찰 53 4.3.1 실험 조건 53 4.3.2 실험 결과 및 고찰 53 제 5 장 결 론 58 참고문헌 -
dc.language kor -
dc.publisher 한국해양대학교 대학원 -
dc.title 반복제어계를 이용한 무궤도 이동랙 동기화제어계 설계 -
dc.title.alternative Design of Synchronize Controller for Non-Rail Mobile Rack by using Repetitive Control Method -
dc.type Thesis -
dc.date.awarded 2016-02 -
dc.contributor.alternativeName Park -
dc.contributor.alternativeName Jin -
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제어계측공학과 > Thesis
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