한국해양대학교

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조이스틱 컨트롤 기반 선반운동의 통합제어에 관한 연구

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dc.contributor.author 최병훈 -
dc.date.accessioned 2017-02-22T07:00:22Z -
dc.date.available 2017-02-22T07:00:22Z -
dc.date.issued 2011 -
dc.date.submitted 56961-10-28 -
dc.identifier.uri http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175816 ko_KR
dc.identifier.uri http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10132 -
dc.description.abstract 본 논문은 여러개의 추력장치를 가진 선박을 대상으로 외부에서조이스틱으로 선박운동의 명령을 내릴 때 그 명령에 해당하는 선박운동을 가지도록 통합제어하는 것에 관한 것이다. 주요 구성요소로는 조이스틱 명령입력모듈, 명령인식모듈, 기준입력 생성모듈, 요구추력 생성모듈, 제어추력 생성모듈, 추력할당 모듈 등이 있다. 본 논문에서는 주요구성 모듈들을 새로운 방법으로 연구하였으며 특정한 선박을 모델로 하여 각 모듈의 타당성과 선박 전체의 통합제어 가능성을 검증하기 위하여 다양한 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 조이스틱 명령에 대응하는 다양한 선박운동을 재현할 수 있음을 확인하였으며 통합제어의 가능성을 확인하였다. -
dc.description.tableofcontents 제1장 서론 1 1.1 연구배경 1 1.2 연구내용 2 제2장 선박의 조종운동 방정식 6 2.1 선박운동 좌표계와 운동변수의 정의 6 2.2 선박의 일반적인 6자유도 운동방정식 7 2.3 선박 통합제어시스템용 3자유도 운동방정식 16 제3장 오퍼레이터 조작명령 인식과 명령변수 기준값 생성 20 3.1 오퍼레이터 조작명령의 정의 20 3.2 명령인식 알고리즘과 명령입력 기준값 생성 알고리즘 23 제4장 요구추력과 요구추력모멘트의 계산 41 4.1 요구추력과 요구추력모멘트를 계산하기 위한 3자유도 비선형 ... 41 4.2 요구 선가속도와 요구 각가속도의 계산 43 제 5 장 추력할당알고리즘 46 5.1 이동명령 모드1∼모드6에 대한 추력 할당알고리즘 47 5.2 선수중심 선회명령 모드7에 대한 추력 할당알고리즘 49 5.3 무게중심 선회명령 모드8에 대한 추력 할당알고리즘 51 5.4 선미중심 선회명령 모드9에 대한 추력 할당알고리즘 53 5.5 명령모드에 따른 Rudder의 타각명령 생성 알고리즘 54 제 6 장 시뮬레이션 및 고찰 58 6.1 시뮬레이션용 선박제원 및 유체력 미계수 58 6.2 선박 통합제어시스템의 시뮬레이터 구성 62 6.3 선박 통합제어시스템을 이용한 선박의 조종성능 확인 69 제7장 결론 92 참고문헌 94 -
dc.language kor -
dc.publisher 한국해양대학교 -
dc.title 조이스틱 컨트롤 기반 선반운동의 통합제어에 관한 연구 -
dc.title.alternative A Study on the Integrated Control of Ship Motion Based on Joystick Control -
dc.type Thesis -
dc.date.awarded 2011-08 -
dc.contributor.alternativeName byung-hun -
dc.contributor.alternativeName Choi -
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제어계측공학과 > Thesis
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