조이스틱 컨트롤 기반 선반운동의 통합제어에 관한 연구

Abstract

본 논문은 여러개의 추력장치를 가진 선박을 대상으로 외부에서조이스틱으로 선박운동의 명령을 내릴 때 그 명령에 해당하는 선박운동을 가지도록 통합제어하는 것에 관한 것이다. 주요 구성요소로는 조이스틱 명령입력모듈, 명령인식모듈, 기준입력 생성모듈, 요구추력 생성모듈, 제어추력 생성모듈, 추력할당 모듈 등이 있다. 본 논문에서는 주요구성 모듈들을 새로운 방법으로 연구하였으며 특정한 선박을 모델로 하여 각 모듈의 타당성과 선박 전체의 통합제어 가능성을 검증하기 위하여 다양한 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 조이스틱 명령에 대응하는 다양한 선박운동을 재현할 수 있음을 확인하였으며 통합제어의 가능성을 확인하였다.