UK-PDAF 기반 ARPA Radar 신호 추적 및 AIS 데이터와의 융합에 관한 연구

Abstract

장애물 탐지 기법은 안전한 자율운항 시스템 구축에 있어 필수적으로 요구되는 기술로서 최근 핵심 연구주제 중 하나이다. AIS와 ARPA Radar의 센서 융합은 자율운항 선박의 정도 높은 주변 상황 판단을 위해 필요하며, 이와 관련하여 센서의 정확도 및 융합 기법에 대한 중요도가 증가하고 있다. 본 연구는 AIS와 ARPA Radar의 특성을 고려하기 위해 AIS 신호에 대해서 시간 지연 요소를 적용하였으며, ARPA Radar 신호에 대해서 CV-UK-PDAF 기반 객체 추적 기법을 적용하였다. 또한, 이종 신호를 통해 동일 선박으로 판단할 수 있는 센서 융합 알고리즘을 개발하였다. 최종적으로 실선의 항해기록저장장치 데이터를 기반으로 검증 절차를 수행하여 제안한 기법의 타당성을 검토하였다.