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가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구

Title
가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구
Alternative Title
가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구
Author(s)
정상기
Publication Year
2013
Publisher
한국해양대학교
URI
http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002174505
http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/8545
Abstract
본 연구에서는 수중에서 작업과 주어진 임무를 수행하기 위해 관성 센서와 DVL 및 GPS 센서를 융합하는 복합항법시스템이 요구되며, 가변 ROV의 호버링 AUV 타입에 지자계 센서(IMU) 와 depth sensor의 유기적인 상호 작용을 통한 수중장비의 수심제어 및 자세제어를 연구하여 강인한 수중 자세 제어 알고리즘 연구 및 제어 시스템 연구를 수행하고 호버링 타입의 AUV의 호버링에 최적화 된 데이터를 기반으로 향후 수중 장비의 기본 데이터를 완성 할 것이다. 또한 DVL 과 지자계 센서(IMU), GPS의 센서를 사용하여 신뢰도 높은 데이터를 얻을 수 있는 수중 항법 시스템의 연구를 수행하여 연근해 및 심해에서 임무 수행 및 수중작업이 가능한 수중로봇의 정밀한 제어를 위해 연구하고자 한다.
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기계공학과 > Thesis
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