가변 ROV의 HAUV타입 호버링 제어및 수중 항법 시스템 연구

Abstract

본 연구에서는 수중에서 작업과 주어진 임무를 수행하기 위해 관성 센서와 DVL 및 GPS 센서를 융합하는 복합항법시스템이 요구되며, 가변 ROV의 호버링 AUV 타입에 지자계 센서(IMU) 와 depth sensor의 유기적인 상호 작용을 통한 수중장비의 수심제어 및 자세제어를 연구하여 강인한 수중 자세 제어 알고리즘 연구 및 제어 시스템 연구를 수행하고 호버링 타입의 AUV의 호버링에 최적화 된 데이터를 기반으로 향후 수중 장비의 기본 데이터를 완성 할 것이다. 또한 DVL 과 지자계 센서(IMU), GPS의 센서를 사용하여 신뢰도 높은 데이터를 얻을 수 있는 수중 항법 시스템의 연구를 수행하여 연근해 및 심해에서 임무 수행 및 수중작업이 가능한 수중로봇의 정밀한 제어를 위해 연구하고자 한다.